controller 6 dc motor + 4 servo modellistici

[eugeniopazzo]

Ciao mi rivolgo agli elettronici e non solo del forum.
Questo inverno avrò molto tempo libero ahime per qualche mese stop allo sport causa crociato ginocchio rotto e già operato. quindi avrò qualche ora libera per altre passioni.

Ebbene mi voglio cimentare nella costruzione di un modello di robot nel caso particolare una simil copia di Curiosity quello che c'è su marte.
https://en.wikipedia.org/wiki/Curiosity_(rover)

Sarà una cosa interessante per imparare tante cose nuove.

Prima di tutto volevo iniziare con lo sviluppo della parte movete quindi 6 ruote motrici di cui 4 sterzanti.
Pensavo a 6 dc motor con riduttore (li trovo a 15 euro l'uno)
http://www.robot-italy.com/it/gearmotor ... coder.html

per la parte di movimento delle ruote, mentre per lo sterzo 4 servi da modellismo i classici a parallelepipedo.

ora ho visto che esistono dei bellissimi moduli stackable da collegare ad arduino
https://learn.adafruit.com/adafruit-mot ... -dc-motors

per gestire tutta sta roba ma mi piacerebbe anche usare gli encoder per la velocità montati sui motori.

Voi avete proposte su che schede usare?

Poi una volta collaudati i movimenti farò anche tutta una parte di collegamento wireless al pc per mettere a frutto un po' di python e C studiato negli anni

sotto coi commenti!

Vorrei evitare di imparare a prorammare pic e sviluppare schede cosa che potrebbe essere troppo complicata per me in questo momento

[Scarry]

Io cercherei di mantenere il tutto il più semplice possibile: 6 ruote motrici di cui solo due sterzanti
I motori dc con riduttore integrato riesci a trovarli su eBay a meno di 10€ l'uno
Io odio le shield per arduino perché non hanno mai quello che voglio per cui preferisco sempre costruirmi le mie schede dedicate
Secondo me, se hai intenzione di controllare la velocità, piuttosto che dei motori dc con encoder che non sono proprio simpatici da gestire ti conviene usare direttamente dei passo-passo senza riduzioni meccaniche

[Scarry]

Se ti può interessare ho il disegno fatto male per una shield da collegare ad arduino con 6 uscite per motori dc controllate da ponti H da 700mAh e due uscite pilotate da mosfet, una a 12V l'altra a 5v e la possibilità di montare un ricevitore RF o IR per controllare la scheda
Il tutto realizzabile senza grandi conoscenze su una basetta millefiori per meno di 20€

[eugeniopazzo]

grazie scarry per il contributo, sostanzialmente volevo simulare la cinematica del rover che ha sei ruote notrici e 4 sterzanti e fare la telemetria dell assetto tranite rf. la parte di telemetria gia la sviluppai per dei modelli volanti dove avevo a monitor su pc i gradi di inclinazione flap l assetto tramite imu. pero era tutta roba arduino e servi in loop aperto.

ora volevo farmi un software con a video la velocità delle sei ruote motrici e il loro angolo di strzo.. per simulare l oggetto nasa

per me il bello del progetto oltre la meccanica é la comunicaziobe via radio al pc di tutte quelle grandezze

[eugeniopazzo]

Ok, pare dopo vari passaggi mentali, che io forse abbia trovato come fare.

lo scrivo perchè magari a qualcuno verrà utile o mi vuole aiutare o correggere

La strada per ora è quello di usare un arduino come master e 6 arduino nano come slave per le 6 ruote motrici e forse altri 2 per i 4 servi. per ora vediamo..

Praticamente ho un arduino uno master e tramite protocollo I2C comando altri 6 arduino nano slave. Questi 6 slave generano ognuno un pwm per il proprio motore, e sempre tramite i2c riceveranno sia la velocità comandata sia se interrogati daranno come feedback la velocità effettiva.

Sto pensando visto che ci sono di generare un controllo PID o PD su ogni arduino nano slave, basta farlo per uno poi il resto è copia incolla.

Siccome compro pezzi singoli per fare dei test e sto aspettando un motore con encoder intanto sto provando a comandare i led via I2c e le cose funziano quindi ho buone speranze.

[onorino]

l'unica cosa che mi viene da dire è di non usare abbreviazioni da sms , cosa vuol dire pid , i2c , nano slave ?

[eugeniopazzo]

effettivamente sono abbreviazioni, io aggiorno il topic! anche perche spero a vreve di iniziare anche le lavorazioni meccaniche potrebbe essere il mio primo nonminkia topic dopo 1200 messaggi

[onorino]

[eugeniopazzo]

Pensavate che mollassi la presa eh? Ecco qui la prova che sto facendo. Il software è da migliorare per la sincronia dei comandi (devo gestire meglio la comunicazione seriale al pc) ma l'idea che avevo avuto si è rivelata fattibile.
Un arduino master che riceve i comandi dal pc e li smista a vari arduino slave che controllano il driver in loop chiuso con l encoder dei motori stessi!

Adesso sto per disegnare la meccanica la parte in cui son più ferrato. Stay tuned




http://www.youtube.com/watch?v=hBR2xybdjmE

mmmm non mi funziona l'anteprima qui sul forum, non so come fare

[onorino]

devi copiare il codice alfanumerico dopo il segno di uguale , non tutto il link di YouTube o youporn , vedi tu

[eugeniopazzo]

grande rino! su youporn nn ci vado poi mi fa male la mano

[yrag]

Aggiungi un dispositivo con biella e manovella a quella saponarìa elettronica e risolvi il mal di mano...

[onorino]

[eugeniopazzo]

la sega elettrica

[yrag]

L'idea non è mia ma di Giacomo che ha visto la mia "stozzatrice" come un "meccabillo"...